隨著智能網聯(lián)汽車整車技術研發(fā)投入持續(xù)加大，中國自動駕駛技術的發(fā)展完全可以用“一日千里”來形容，L2級輔助駕駛已經成熟，L3級以及更高級別的自動駕駛商業(yè)化進程也駛入了“快車道”，落地應用速度將超出所有人的想象。

而在近日，又有一項核心技術取得突破。極越首先發(fā)布了BEV+Transformer的“純視覺”技術方案，并已經跑通了城區(qū)領航輔助駕駛，成為國內首家具備成熟純視覺能力智能汽車品牌。幾乎同一時間，極越又曝光了與百度聯(lián)合研發(fā)的國內首個OCC(Occupancy Network )占用網絡技術。

BEV+Transformer“純視覺”+OCC占用網絡，也將完全取代激光雷達，進一步提升“純視覺”高階智駕能力。中國自動駕駛的“純視覺”路線，將在極越和百度的引領下加速崛起。

解碼OCC：“純視覺”方案核心技術，自動駕駛新價值高地

按照自動駕駛的技術方向，其硬件方案可以劃分為兩大路線：“純視覺”方案，使用攝像頭等被動探測設備，不發(fā)射任何探測信號，不依賴回波感知外部世界，目前僅有特斯拉、極越兩位玩家。

“多模態(tài)融合”方案，依靠激光雷達、毫米波雷達的回波反射，為車輛在行駛環(huán)境中提供靜態(tài)和動態(tài)物體的可靠識別數(shù)據，絕大多數(shù)自動駕駛公司均采用這一方案。對比依賴激光雷達的“多模態(tài)融合”方案，“純視覺”方案技術難度更高，但研發(fā)成功后成本更低，可以大幅壓縮生產成本。

作為“純視覺”方案的核心技術之一，OCC是一種基于學習的三維重建方法，通過產生3D體素，將這些3D體素與3D重建體素(Nerf離線訓練得到)進行比較，從而實現(xiàn)感知識別，既能辨別出“不能碰的物體”又能發(fā)現(xiàn)“可以碰的網格”。

和BEV(Bird's Eye View)鳥瞰視角相比，OCC解決了不識別就不能作為障礙物的問題，能夠更好地理解和處理三維空間數(shù)據，從而實現(xiàn)更精確和高效的操作，顯著增強理解周圍環(huán)境的能力。有業(yè)內人士認為，OCC將徹底彌補當前感知算法最后一公里的缺陷。

在2022年9月的Tesla AI Day上，OCC正式公布，甫一亮相就被公認為將是下一代的感知范式，成為自動駕駛新的價值高地。特斯拉的“如意算盤”，是OCC解決部分特殊場景問題，不需要激光雷達，從而在自動駕駛的激烈競爭中占據領先優(yōu)勢。

但很顯然，OCC并不是特斯拉的專利。10月17日，極越公布了中國首個基于“純視覺”的占用網絡DEMO視頻，中國自動駕駛技術的商業(yè)化落地，又翻開了新的一頁。

OCC即將量產：引領“純視覺”方案崛起，極越走在世界最前列

根據極越發(fā)布的OCC演示視頻，極越01對周圍環(huán)境有著強大的感知能力，用3D體素清晰地展示了欄桿、綠植、路障等標準障礙物，同時還精準識別出了施工中的工程車、樹木中的路燈等異形障礙物。

其中藍色網格代表靜態(tài)建筑物，如路中心護欄隔離帶、施工圍欄;橙色代表動態(tài)交通參與者，包括機動車、非機動車;還有紫色馬路沿、綠色綠化帶等。每一個網格約15厘米，感知質量非常高，識別也相當準確。

據極越CEO夏一平介紹，最初定義產品時，極越就想走“純視覺”路線，但出于安全考慮，增加了激光雷達作為冗余兜底，形成了“純視覺為主+激光雷達”融合的智能駕駛方案，兩套雙獨立系統(tǒng)互為備份、相互補充。如今，隨著BEV+Transformer等技術的成熟，極越正式決定采用“純視覺”方案。

目前，極越的高階智駕已經進入2.0階段，BEV+Transformer的“純視覺”，不再借助激光雷達，并逐步降低對高精地圖的依賴程度，配合OCC技術，幫助汽車機器人更準確地還原3D場景，可以獲取比激光雷達點云分辨率更高的三維結構信息，還能減少漏檢、誤檢并彌補視覺所不具備的空間高度信息，適應更為復雜的駕駛環(huán)境，大幅提升泛化能力。

值得一提的是，隨著底層AI視覺算法能力的快速升級，“純視覺”方案在系統(tǒng)成本、技術迭代、數(shù)據閉環(huán)、端到端等方面的優(yōu)勢更加明顯。

據夏一平透露，極越“純視覺”方案端到端的訓練正在以“周更”的速度快速迭代，并且隨著交付量的快速攀升，基于高效數(shù)據閉環(huán)體系將讓極越高階智駕呈現(xiàn)指數(shù)級進化。“數(shù)據生產質量和效率，是未來競爭的關鍵。高效的系統(tǒng)一定是硬件越來越少，模型越來越集中，規(guī)則和假設越來越少。”夏一平說到。

可以預料的是，在極越01的引領下，“純視覺”方案將快速迭代，中國自動駕駛路線更加豐富，在推動自動駕駛商業(yè)化的同時，也將為全球汽車行業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展注入了新的動力。

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